Как обнаружить столкновение, но не сталкиваться в box2d?

Как определить, сталкивается ли тело с другим телом, но не реагировать на это столкновение.

По по умолчаниюi - обнаружение столкновения и столкновения тел.

Если я установил фильтр FixtureDef - тела не сталкиваются, но я не могу обнаружить столкновение.

Помогите пожалуйста!