Доступна ли реализация итеративной ближайшей точки (ICP )в R?

Есть ли у кого-нибудь реализация Iterative Closest Point (ICP)алгоритм для двух измерений (2D )в R?

Вот попытка в c#
Итеративная реализация ближайшей точки
Вот более общий вопрос
итеративная библиотека ближайших точек

Это должно соответствовать двум наборам точек посредством перевода и масштабирования.