Какой фильтр Калмана нужен

Я хочу улучшить отслеживание GPS для приложения, которое я унаследовал. Мы отслеживаем широту, долготу и высоту. После трекинга выдаем статистику по скорости, дистанции и вертикальному спуску. В настоящее время код использует фильтр низких частот, чтобы контролировать высоту, но ничего не делает с широтой и долготой. Что вызывает проблемы со скоростью, расстоянием.

Я искал реализацию фильтра Калмана, чтобы уменьшить шум. Мой вопрос касается различных версий фильтра Калмана. С тем, что нам нужно отслеживать, могу ли я обойтись фильтром Калмана или мне нужно исследовать расширенный / неароматизированный фильтр Калмана?

Спасибо