Вращение реакции на столкновение объектов 2D Physics Engine

Я пишу свой собственный базовый физический движок, и теперь я столкнулся с проблемой, которую не могу решить. Наверное, потому что я не знаю, как гуглить эту проблему.

Итак, вот моя проблема. Я надеюсь, что это изображение может объяснить это:

Реакция на столкновение

У меня есть два объекта. Серая закреплена и не двигается, а зеленая падает сверху. Зеленый объект имеет три вектора :силы, ускорения и скорости. Он сталкивается с неподвижным серым объектом.

Реальный вопрос заключается в том, как я могу получить вращение зеленого объекта, когда он падает?