Как операционные системы справляются с переключением контекста?

Насколько я понимаю, каждая ОС должна иметь какой-то механизм для периодической проверки, должна ли она запускать одни задачи и приостанавливать другие.

Одним из способов может быть какой-то таймер, по истечении которого ОС будет проверять, следует ли запускать/приостанавливать какую-либо задачу.

Как правило, скажем, в системе ARM это, вероятно, будет своего рода ISR.

Мой настоящий вопрос заключается в том, что я смог только визуализировать это и не видеть этого где-то. Может ли кто-нибудь указать на какой-нибудь бесплатный/открытый код RTOS, где я действительно могу увидеть код, который обрабатывает вытеснение/планирование?