Если вы загружаете Cocos2d SDK, то в прилагаемом проекте есть образец Box2d и бурундука. Просто откройте проект Xcode под названием "cocos2d-iphone" и посмотрите Box2dtest и Chipmunkdemo. Box2d более мощный, но я думаю, что его немного сложнее использовать, чем Chipmunk.
Вот сайт для Cocos2d: http://www.cocos2d-iphone.org/
Скачать здесь: http://www.cocos2d-iphone.org/download