Ближайшие соседи с использованием кватернионов

Учитывая значение кватерниона, я хотел бы найти его ближайшего соседа в наборе кватернионов. Для этого мне явно нужен способ сравнить «расстояние» между двумя кватернионами. Какое представление расстояния необходимо для такого сравнения и как оно вычисляется?

Спасибо,

Джош