Обратная кинематика: вычисление якобиана

Я пытаюсь выполнить обратную кинематику для последовательной цепочки из произвольного количества звеньев.

В следующей статье ) , Я нашел пример того, как вычислить матрицу Якоби.

Entry (i, j) = v[j] * (s[i] - p[j])

где: поворот для сустава j

s [i] - это позиция (int world координаты?) сустава i

p [j] - позиция (в мире координаты?) шарнира j

В статье говорится, что это работает, если j является вращательным шарниром с одной степенью свободы. Но мои вращательные суставы не имеют ограничений на их вращение. Какую формулу мне тогда нужно? (Или я, возможно, неправильно понимаю термин «степень свободы»?)