Как реализовать фильтр нижних частот?

Я занимаюсь математикой с данными гироскопа и акселерометра вместе взятых, и я хотел бы отфильтровать полученные данные с помощью фильтра нижних частот. Так может кто-нибудь опубликовать общий код для фильтра нижних частот?