отслеживание небольших перемещений iphone без GPS

Мне нужно написать приложение для iphone, которое отслеживает движение самого iphone, учитывая его начальное положение, без использования GPS. То есть я могу использовать только данные, предоставленные гироскопом и акселерометром. Расстояние, которое мне нужно измерить, довольно мало, а точность, которую я ищу, составляет самое большее 40-50 см (~ 2 фута).

Возможно ли это? Если да, то как лучше всего это сделать? Также, знаете ли вы какие-либо существующие (и, возможно, с открытым исходным кодом) проекты, в которых это уже реализовано?

Большое спасибо!