iphone - движение сердечника (относительное вращение)

Есть ли способ получить относительное вращение от сердечника движение?

Мне нужно: насколько он повернулся по одной оси и в каком направлении (знак + = против часовой стрелки, - = по часовой стрелке, в соответствии с правилом правой руки).

Я нашел свойство rotationRate , но теперь я уверен, как бы извлечь из него угол, так как это дает мне радианы в секунду.

Я проделал много всего в последние дни, но ничто не дает мне стабильных значений. Я пробовал сделать синхронизированную выборку данных движения сердечника с помощью NSTimer и вычислить разницу между двумя выборками, так что у меня было бы, насколько он повернулся с момента последнего образца, но время от времени он дает мне сумасшедшие цифры, например, 13600 градусов, даже когда iPhone лежит на столе.

Есть какие-нибудь мысли о том, как это можно сделать?

спасибо