Фильтр Калмана на PID

Я не уверен, идет ли это сюда, но у меня есть некоторые проблемы с пониманием фильтра Калмана . Что я хочу сделать, так это снабдить датчик ПИД-компенсатором, чтобы найти оптимальные коэффициенты усиления для ПИД-фильтра. Это своего рода проблема с балансировкой полюсов с видео. Мне было интересно, может ли кто-нибудь дать хорошее объяснение основ фильтра Калмана.

Заранее спасибо!