Когда у меня есть два кватерниона ориентации, как мне найти кватернион поворота, необходимый для перехода от одного к другому?

Я использую кватернионы в своей игре, и мне интересно, как, когда у меня есть два кватерниона ориентации, я могу получить кватернион вращения, необходимый для перехода от первого, q1, к второй, q2. Я самоучка, поэтому в моем словарном запасе могут отсутствовать очевидные решения.

В уравнениях, когда я перехожу от первого к другому, я делаю следующее: q2 = r * q1

Однако теперь r неизвестно. Учитываются ли здесь и правила алгебры? Если это так, я бы разделил один кватернион на другой, что я не могу найти в Интернете хорошего объяснения.

Я использую программу под названием game maker