объяснение матрицы вращения iOS

Я пытаюсь работать с трехмерными вращениями, но, похоже, не понимаю, как фреймворк выполняет вычисления.

Например, я получаю эти данные:

YAW -1.010544 Pitch 0.508249 Roll 1.128918

Тогда я печатаю соответствующую матрицу вращения

• 0.599901 -0.128495 -01 -0.1289
• 0.486649
• 0.304065 -0,876344 0.373584

Прочитав API и вики, я почти уверен, что должен существовать общий способ создания матрицы вращения из углов Эйлера. Я пробовал все эти здесь , никаких результатов.

Я что-то пропустил, или как это делается?