Как подключить устройство iOS к устройству, отличному от iOS (устройства Arduino) через Bluetooth?

После поиска в Google я обнаружил, что люди говорят, что соединить устройство iOS с устройством, отличным от iOS, можно только с помощью «программы MFi». Это правда?

Мой проект в основном ориентирован на отправку и получение информации с устройства Arduino напрямую через Bluetooth.

Возможна ли связь между устройствами iOS и другими устройствами без джейлбрейка? Если да, то есть ссылка?

(Я просмотрел вопрос переполнения стекаКак iPhone может получить доступ к другому устройству, отличному от iPhone, по беспроводной сети или Bluetooth?.)