Определить видимые вершины в OpenGL

Каков наиболее эффективный способ определить вершины, видимые с определенной точки обзора?

У меня есть сцена, состоящая из нескольких 3D-моделей. Я хочу прикрепить идентификатор к каждой вершине (ModelID, VertexID), затем сгенерировать 2D-изображения с различных точек обзора и для каждого изображения создать список идентификаторов видимых вершин (по сути, это для приложения обработки изображений).

Первоначально я думал выполнить скалярное произведение между нормалью вершины и вектором обзора камеры, чтобы выяснить, обращена ли вершина к камере или нет, однако, если модель перекрыта другим объектом, этот тест не сработает.

Заранее спасибо