Кватернионы против оси + угол

Я пытался найти разницу между двумя, но безуспешно за вычетом этого

Основная разница между два представления - это то, что ось вращения кватерниона масштабируется синусом половины угла поворота, и вместо сохранения угла в четвертую составляющую вектора мы храним косинус половины угла.

Понятия не имею, что означает

синус половины угла поворота

или

косинус половины угла

?