Лучшая книга для обучения объединению датчиков, в частности, по интеграции IMU и GPS [закрыто]

Закрыто. Этот вопрос не по теме. В настоящее время ответы не принимаются.

Хотите улучшить этот вопрос?Обновите вопрос, чтобы он соответствовал темепереполнения стека.

Закрыто 2 года назад.

Мне нужно построить блок инерциальных измерений (IMU) из следующих датчиков:

Акселерометр
Гироскоп
Магнитометр

Я должен интегрировать эти данные, чтобы определить положение сенсорной платформы и задействованные внешние силы (например, вычесть наклон из линейного ускорения).

Затем я должен использовать эту информацию, чтобы дополнить стандартное устройство GPS, чтобы обеспечить более стабильные измерения, чем может обеспечить только GPS.

Я понимаю основные требования этой задачи:

Интегрировать датчики. (Чтобы подавить шум, вычтите ускорение).
Удалить шум. (фильтр Калмана)
Интеграция измерения IMU в GPS.

Несмотря на то, что в настоящее время существуют различные библиотеки, которые могли бы сделать это за меня ( http://code.google.com/p/sf9domahrs/), мне нужно понимать задействованные механизмы до уровня, на котором я я могу объяснить методы другим людям после того, как я реализовал решение.

Я просматривал следующие ресурсы, но я не уверен, что мне следует выбрать... Мне нужно что-то, охватывающее Sensor Fusion, Filtering, IMU, Integration.

Multisensor-Fusion-Integration-Intelligent-Systems

Позиционирование-Systems-Inertial-Navigation-Integration

Mechatronics-Intelligent-Systems-Off-Road-Vehicles

Автономные-летающие-роботы-беспилотные-транспортные средства

Я надеюсь, что кто-то опытный в этой области может дать какие-либо рекомендации.

Большое спасибо.